notby.NET
notby.NET Logo

Режим FailSafe полетного контроллера, приемника FrSky D8R-II plus и пульта Turnigy 9XR

Радиоуправление

Режим FailSafe необходим для защиты летательного аппарата в случае потери сигнала от передатчика. Когда происходит потеря сигнала от пульта управления, должен включатся режим FailSafe и производить действия для попытки восстановления сигнала или возврата к месту взлета. Еще режим FailSafe можно настроить на включение от низкого напряжения аккумулятора, потери спутников навигационной системы, в таком случае включится режим посадка “Land”.

1. Режим FailSafe и полетный контроллер

В статье будут рассмотрены включение режима FailSafe и его проверка с приемником FrSky D8R-II plus и пультом управления Turnigy 9XR с передатчиком FrSky DJT. Для настройки полетного контроллера Crius AIOP квадрокоптера используется приложение Mission Planner.

Режим FailSafe подойдет для любых летательных аппаратов, таких как квадрокоптер, самолет, вертолет и так далее… В зависимости от летательного аппарата поведение режима настраивается конкретно под него.

Когда включается FailSafe режим коптера, происходят примерно следующее действия в зависимости от настройки:

  • Постановка на охрану (disarmed), если газ на нуле и коптер находится на земле.
  • Увеличение высоты полета для попытки поймать сигнал от пульта управления.
  • Возврат на точку взлета (RTL), используя координаты GPS/GLONASS/Galileo/BeiDou, если связь не восстановлена.
  • Режим посадки (Land), если потеряна связь со спутниковыми навигационными системами.

2. Настройка FailSafe режима

Для настройки используем Mission Planner или аналогичные программы, в зависимости от полетного контроллера. 

Подключаем полетный контроллер к USB порту компьютера. Переходим во вкладку INITIAL SETUP ⇒ раздел Mandatory Hardware ⇒ FailSafe. Устанавливаем стик газа в минимальное положение, газ на третьем канале.

Mission Planner, раздел Mandatory hardware - FailSafe, третий канал показывает значение 991, параметр FS Pwm имеет значение 975

Получаем минимальное значение газа 991.

Параметр FS Pwm выставлен в 975. Это параметр срабатывания режима FailSafe по значению 3 канала газа.

Значение параметра FS Pwm должно быть:

  • по крайней мере на 10 меньше канала газа, когда радиоаппаратура включена и газ находится на нуле;
  • по крайней мере на 10 больше канала газа, когда связь потеряна или пульт выключен;
  • больше 910.

По умолчанию в приемнике FrSky D8R-II plus функция FailSafe выключена. При потере сигнала все значения органов управления останутся в положениях, в которых они были на момент потери сигнала.

Теперь нужно настроить приемник FrSky D8R-II plus так, чтобы при потере связи с передатчиком на канале газа (3 канал) значение стало на 10 меньше значения параметра FS Pwm. Чтобы включить режим FailSafe в приемнике FrSky D8R-II plus, нужно выставить каналы в желаемое положение. Но передатчик и радиоаппаратура Turnigy 9XR передает минимальное значение 991 при стике газа в 0.

3. Лимиты каналов Turnigy 9XR

Заходим в параметры Turnigy 9XR и переходим к настройке радиоуправляемой модели. Ищем в списке параметр E. Limits и изменяем значение на ON.

Аппаратура радиоуправления Turnigy 9XR параметр E. Limits имеет значение ON

Переходим в раздел LIMITS и выставляем минимальное значение -107 канал газа CH3. Сверху показывается минимальное значение для выбранного канала.

Аппаратура радиоуправления Turnigy 9XR раздел LIMITS, CH3 выставлено минимально значение - 107

Устанавливаем стик газа в минимально значение и смотрим в Mission Planner значение канала газа.

Mission Planner, раздел Mandatory hardware - FailSafe, третий канал показывает значение 956, параметр FS Pwm имеет значение 975

Я получил значение 956, оно меньше на 10 чем значение 975 (FS Pwm), идеально…

4. Включение режима FailSafe в приемнике FrSky D8R-II plus

Стики выставлены в нейтрально положение, уровень газа в минимальном значении. Теперь нужно в таком положении включить режим FailSafe в FrSky D8R-II plus.

Нажимаем менее секунды на кнопку F/S на приемнике FrSky D8R-II plus. Передатчик FrSky DJT должен издать звуковой сигнал, так как он с обратной связью.

Приемник FrSky D8R-II plus установлен на квадрокоптере и включен, на нем нажата кнопка F/S

Режим FailSafe успешно активирован на приемнике FrSky.

Обязательно возвращаем в настройках Turnigy 9XR значение -100 для канала газа CH3 и выключаем параметр E. Limits

5. Включение режима FailSafe в полетном контроллере

Включаем режим FailSafe в прошивке полетного контроллера. Для этого в FailSafe options выбираем Enabled always RTL.

Mission Planner, раздел Mandatory hardware - FailSafe, параметр FS Pwm имеет значение 975, FailSafe options выбрано Enabled always RTL

Режим RTL (Возврат на точку взлета) будет включатся при потере сигнала от пульта управления.

Также обязательно на один из полетных режимов контроллера необходимо поставить режим RTL для проверки и корректной работы.

6. Тестирование FailSafe режимов

Проверяй режимы без аккумулятора или со снятыми пропеллерами чтобы не порубить себя на ошмётки.

Тесты с первого по пятый проверять с подключенным USB кабелем к компьютеру для наблюдения за режимами полета, параметрами коптера.

Тест первый. Проверка значения канала газа в случае потери сигнала:

  1. Включаем радиоаппаратуру, устанавливаем газ в минимальное значение и убеждаемся что значение канала газа выше на 10 значения FS Pwm;
  2. Выключаем радиоаппаратуру и убеждаемся что значение канала газа ниже на 10 значения FS Pwm.
Mission Planner, значение радиоканалов приемника, Falesafe режим включен

Тест второй. Проверка установки на охрану (disarmed) при нулевом газе на земле:

  1. Снимаем полетный контроллер с охраны (arming), газ оставляем на минимальном значении;
  2. Выключаем радиоаппаратуру;
  3. Полетный контроллер немедленно перейдет в режим охраны (disarmed).
Mission Planner, приборная панель: DISARMED FAILSAFE, режим полета Stabilize, GPS спутники найдены

Тест третий. Проверка перехода в режим RTL если спутники найдены:

  1. Снимаем полетный контроллер с охраны (arming), газ поднимаем до середины;
  2. Выключаем радиоаппаратуру;
  3. Полетный контроллер переключится в RTL режим.
Mission Planner, приборная панель: FAILSAFE, режим полета RTL, GPS спутники найдены

Тест четвертый. Возврат управления в случае восстановления сигнала:

  1. Продолжение третьего теста. Полетный контроллер находится в режиме RTL;
  2. Выключаем радиоаппаратуру. Режим RTL не выключится пока не переключить переключатель полетных режимов из основного (Stabilize) в другой режим и обратно;
  3. Переключаем переключатель режимов в следующий режим и сразу возвращаемся в основной (Stabilize) режим;
  4. Полетный контроллер переключится в стандартный режим и управление коптером вернется.
Mission Planner, приборная панель: режим полета RTL, GPS спутники найдены

Тест пятый. Проверка перехода в режим посадки “Land” в случае потери сигнала спутников во время полета:

  1. Снимаем полетный контроллер с охраны (arming), газ поднимаем до середины;
  2. Симулируем потерю сигнала спутников. Например, накрываем антенну навигации металлическим предметом;
  3. Выключаем радиоаппаратуру;
  4. Полетный контроллер должен переключится в режим посадки “Land”;
  5. Так как проверка происходит на месте, “посадка” произойдет довольно быстро и полетный контроллер перейдет в режим охраны (disarmed).
Mission Planner, приборная панель: DISARMED FAILSAFE, режим полета Land, GPS спутники потеряны

Тест шестой. Проверка режима возврата на точку взлета на открытой местности:

  1. Выдвигаемся на открытую местность;
  2. Включаем коптер и дожидаемся пока будут найдены спутники навигационных систем;
  3. Взлетаем и немного отлетаем от места взлета;
  4. Переключаем режим полета в RTL;
  5. Наблюдаем как коптер полетит к месту взлета и будет снижатся на посадку. Если что-то пошло не так, немедленно переключаемся на основного режим полета и забираем управление;
  6. После посадки полетный контроллер перейдет в режим охраны (disarmed).

Режим FailSafe настроен и проверен. Далее можно проводить дополнительные тесты в зависимости от настроек режима RTL.

Похожие статьи